Namalowanie fresków zdobiących Kaplicę Sykstyńską w pałacu Watykańskim zlecił Michałowi Aniołowi papież Juliusz II. Ten sam, który kilka lat wcześniej powierzył mu zadanie wykonania upamiętniającego go pomnika nagrobnego. Michał Anioł nigdy nie zrealizował tego zamówienia, a jak twierdzą badacze jego dzieła, owo niepowodzenie zaważyło na całej jego dalszej twórczości. Dyskusje na temat kształtu pomnika – prowadzone najpierw z papieżem, a potem z wykonawcami jego woli – toczyły się około 40 lat. W tym czasie artysta opracował kilka koncepcji nagrobka i wykonał kilka związanych z nim rzeźb.

Wykucie monumentalnego posągu Dawida zajęło Michałowi Aniołowi blisko trzy lata. Zlecenie wykonania rzeźby, mającej przedstawiać biblijnego bohatera, trafiło do artysty w sierpniu 1501 roku. W 1504 roku figura została ustawiona tuż przy wejściu do florenckiego ratusza. Z propozycją wykonania posągu zwrócił się do artysty zarząd budowy katedry florenckiej. Zanim 26-letni wówczas Michał Anioł przystąpił do kucia potężnego bloku marmuru z kamieniołomów w Kararze, nad posągiem Dawida pracowali rzeźbiarze Agostino di Duccio i Antonio Rossellino.